一、 系統(tǒng)概述
施耐德電氣是世界著名的電控產(chǎn)品廠商，其產(chǎn)品LXM23A伺服控制器以其優(yōu)越的性能在運動控制領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。該伺服控制器本身自帶的是CANOPEN通訊，在遇到主控系統(tǒng)是PROFIBUS通訊時(如西門子300、400PLC)，需要解決PROFIBUS到CANOPEN協(xié)議的快速轉(zhuǎn)換問題。北京鼎實創(chuàng)新科技有限公司的PB-B-CANOPEN總線橋起到PROFIBUS到CANOPEN的協(xié)議轉(zhuǎn)換作用，其特點是通訊速度快，使用方便靈活。如下圖1-1所示，該系統(tǒng)中由西門子PLC(CPU 315-2DP)控制 施耐德電氣伺服控制器Lexium 23A的起停，速度給定等，同時要監(jiān)測伺服控制器狀態(tài)字等相關(guān)參數(shù)。現(xiàn)以連接一臺伺服控制器為例說明。
圖1-1
二、 接線及參數(shù)設(shè)置
1、 接線： 施耐德電氣伺服的CN4為CANOPEN口，CN4各針腳定義如圖2-1所示，其中針腳1與總線橋CAN五針端子的H相連，針腳2與總線橋CAN五針端子的L相連。
圖2-1
2、 參數(shù)設(shè)置：本次測試中，在伺服控制器上與CANOPEN通訊相關(guān)的參數(shù)主要是：P3-01(通訊波特率)、P3-02(通訊協(xié)議)、P3-05(CANOPEN地址設(shè)置)。這里波特率設(shè)為：500K，通訊協(xié)議選擇CANOPEN，CANOPEN地址設(shè)為1。
三、 硬件組態(tài)
1、 新建一個項目，加載GSD文件DSCOM_11，添加主站CPU315-2DP，添加從站PB-B-CANopen_Master/v11，設(shè)置站地址為19，如圖3-1所示
圖3-1
2、 設(shè)置CAN通訊參數(shù)，波特率500K，發(fā)送周期2ms,如圖3-2所示
圖3-2
3、 這里要用SDO讀取狀態(tài)字和編碼器位置當(dāng)前值。添加兩條RSDO，數(shù)據(jù)長度分別為2個字節(jié)、4個字節(jié)。如圖3-2所示
圖3-2
4、 設(shè)置SDO通訊參數(shù)
根據(jù) 施耐德電氣的產(chǎn)品說明，這里狀態(tài)字對應(yīng)的對象字典索引為：6041H，子索引為：00H。編碼器位置當(dāng)前值的對象字典為：6063H，子索引為：00H。如圖3-3、3-4所示
圖3-3
圖3-4
四、 啟動通訊
將控制字第0為即Q0.0置1，啟動發(fā)送，觀察PIW256和PID258的數(shù)據(jù)，PIW256中的內(nèi)容為狀態(tài)字，PIW258的內(nèi)容為編碼器當(dāng)前位置值。
五、 結(jié)束語
每臺PB-B-CANOPEN最多可以配置24條CANOPEN指令，可實現(xiàn)多臺伺服通過一個總線橋與西門子PLC的連接，節(jié)省了大量成本。PLC發(fā)給伺服控制器的命令有兩種方式，分別是事件觸發(fā)(即輸出數(shù)據(jù)變化時發(fā)送)和時間觸發(fā)(最快1ms發(fā)送一條)，實現(xiàn)了PLC與伺服之間的快速通訊。PB-B-CANOPEN所有通訊參數(shù)均在STEP7中設(shè)置，無需單獨的下載軟件，為客戶使用提供了極大的便利。