靈寶CASBOT發布首款人形機器人產品 瞄準多場景落地
http://m.moduwu.com 2024-11-14 14:05 來源：環球網
11月13日，人形機器人品牌靈寶CASBOT正式對外發布首款全尺寸雙足人形機器人“CASBOT 01”，一款多場景落地的通用類腦智能機器人。
“CASBOT 01”，身高179cm，體重60kg，整機擁有52個自由度，算力達550T，續航時間超過4小時。在機械結構設計部分，經過多次優化，靈寶CASBOT平衡了運動范圍和造型美觀度。在整機極致減重的情況下，采用了高強度金屬材料加工復雜曲面，形成了中間加固的超薄空心腔體，保證了結構的穩定性和抗沖擊性。
靈寶CASBOT自主研發了包括行星、諧波，以及直線三大系列一體化關節，峰值扭矩密度最高可達207Nm/kg，關節效率超80%。關節使用基于電流或傳感器的力控優化策略，輔以模型跟蹤控制，采用振動抑制、慣量辨識、摩擦補償及“增益自整定”等技術，實現“高精度的力矩環”控制效果，根據運控整體需求進行慣量匹配，提高單關節動態響應頻率：高效穩定的通信，滿足高動態力控 帶寬需求：通過沖擊工況優化能源管理策略，結合伺服、單腿及整機過流等保護措施，完成了近千小時的壽命測試，確保關節的長時間穩定運行。
CASBOT 01的整體運動控制框架結合了對抗運動先驗和全身控制（WBC），實現了運動的一體化控制。通過這一框架，機器人能夠在復雜動態環境中穩健地執行全身作業任務。在傳統強化學習訓練框架的基礎上，靈寶CASBOT同步訓練了生成對抗模仿學習網絡、生成器和判別器不斷進行博弈，使得模型會生成高度擬人的運動控制策略。
在模型訓練方面，靈寶CASBOT采用了從實到虛、數據合成、混合訓練、再從虛到實的創新技術路線。通過分層端到端模型和混合訓練技術，能夠讓機器人更加智能、靈活和自主。
當“本體”和“大腦”緊密協作，機器人便獲得了高層認識、理解和決策規劃的能力。
CASBOT 01的頭部具有兩個自由度，配備了多個RGBD相機、激光雷達和IMU等傳感器，能夠進行視覺和聽覺的雙重交互，在操作框架下，通過端到端多模態靈巧操作大模型、蒸餾與量化技術等，成功實現機器人手部對“環境、對象、任務”的泛化和適應能力。
作為完成精細操作的末端執行器，CASBOT 01的五指仿生靈巧手單手重量為800g，額定負載5公斤，采用了高緊湊度整機構型及驅-傳-感-控系統一體化的仿生設計，以及觸覺-力覺-視覺的多源感知系統設計方案，通過優化控制算法和動作規劃，模仿人手在操作中的靈活性，面向精細化作業場景，力求解決“靈巧”和“作業”兩方面的難點。在軟件、硬件的強力支撐下，實現了可快速學習、可泛化的長時序靈巧操作。
2024年被認為是“人形機器人商業化元年”，中國人形機器人產業大會近期發布的報告顯示，2024年中國人形機器人市場規模將達到27.6億元，2030年有望成長為千億元市場。
數據背后，是人形機器人產業發展的一體兩面：一方面，得益于其強大的產業滲透和產業融合能力，使其成為“新質生產力”的重要力量，成為推動中國經濟高質量發展的新支柱；另一方面，千億市場規模下，商業化成為人形機器人產業的“必答題”。
目前，靈寶CASBOT已在航天航海、應急救援、井下作業、工業制造和商業服務等多個領域積累了眾多合作伙伴，并探索出具身智能商業應用的新場景。
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