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2025年被業(yè)界視為人形機(jī)器人的“商業(yè)化元年”。

當(dāng)前，整機(jī)技術(shù)實(shí)現(xiàn)突破，多模態(tài)感知、大腦-小腦模型等關(guān)鍵技術(shù)取得進(jìn)展，促進(jìn)了與具身智能的深度融合。隨著核心技術(shù)的突破，人形機(jī)器人正在走出實(shí)驗(yàn)室，在工業(yè)制造、公共服務(wù)、商業(yè)零售等多個(gè)領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了實(shí)際應(yīng)用，并且正在快速拓展其應(yīng)用邊界。據(jù)產(chǎn)業(yè)通數(shù)據(jù)，截至2025年9月，中國(guó)人形機(jī)器人企業(yè)集中度最高的長(zhǎng)三角地區(qū)共有8686家以人形機(jī)器人為核心業(yè)務(wù)的企業(yè)。

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)“狂飆”的同時(shí)，機(jī)器人“出糗”的場(chǎng)景越來(lái)越多地曝光在公眾面前。今年8月舉行的世界人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)會(huì)上，一臺(tái)人形機(jī)器人參加100米競(jìng)速賽時(shí)，突然偏離賽道，直直沖向旁邊的工程師，將其撞翻在地，短暫“猶豫”后，機(jī)器人并未停止，而是繼續(xù)行進(jìn)了一段距離，直到安全員手動(dòng)切斷電源。當(dāng)天，“機(jī)器人暴走”沖上熱搜，引發(fā)了人們對(duì)于人形機(jī)器人可靠性的擔(dān)憂(yōu)。

近日，界面新聞來(lái)到常州檢驗(yàn)檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)證研究院的國(guó)家智能工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)計(jì)量測(cè)試中心（簡(jiǎn)稱(chēng)“國(guó)家中心”），該中心研究人員王直榮介紹，“機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中產(chǎn)生偏移，有可能是程序問(wèn)題，也有可能是硬件故障等等。我們團(tuán)隊(duì)的工作就是通過(guò)檢測(cè)給出量化的指標(biāo)。”

多分量力傳感器、關(guān)節(jié)模組是人形機(jī)器人的核心零部件，關(guān)系到人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能和控制精度，也是機(jī)器人能否“走直線(xiàn)”的關(guān)鍵。然而，中國(guó)針對(duì)多維力傳感器的多分量同步校準(zhǔn)、關(guān)節(jié)模組性能測(cè)試的標(biāo)準(zhǔn)長(zhǎng)期處于空白狀態(tài)。

王直榮介紹，第三代智能工業(yè)機(jī)器人普遍選用“多分量力傳感器”進(jìn)行力覺(jué)感知，以6分量力傳感器為例，在空間3個(gè)維度、有6個(gè)分量（3力+3扭矩）、12個(gè)方向（拉壓力+正反扭），國(guó)內(nèi)現(xiàn)有校準(zhǔn)裝置僅能單維單分量單方向測(cè)，測(cè)完換方向再測(cè)，對(duì)傳感器各分量間耦合誤差“測(cè)不了”，導(dǎo)致關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)“側(cè)不全”問(wèn)題。

“針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，我們團(tuán)隊(duì)研發(fā)‘多分量力傳感器校準(zhǔn)裝置’。”王直榮告訴界面新聞，他們創(chuàng)新采用空間17個(gè)力源的分量加載方案，可進(jìn)行傳感器各力值和扭矩分量的獨(dú)立或任意組合加載，并通過(guò)裝置分量間自身耦合消減技術(shù)，準(zhǔn)確測(cè)出傳感器的各分量值和分量間耦合誤差。解決了機(jī)器人用力覺(jué)傳感器“測(cè)不了、測(cè)不全、測(cè)不準(zhǔn)”難題，為傳感器軟件解耦算法優(yōu)化與硬件性能提升提供了計(jì)量測(cè)試技術(shù)支撐。

目前，“多分量力傳感器校準(zhǔn)裝置”已投入實(shí)際使用，解決了眾多難題。王直榮介紹，睿爾曼智能科技（江蘇）有限公司為輕量仿人機(jī)械臂研制專(zhuān)業(yè)廠(chǎng)家，多分量力傳感器是其量產(chǎn)設(shè)備末端標(biāo)配產(chǎn)品，其計(jì)量性能指標(biāo)高低直接關(guān)系到采購(gòu)成本和成品質(zhì)量。常州檢標(biāo)院利用“多分量力傳感器校準(zhǔn)裝置”對(duì)多分量力傳感器的所有技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確校準(zhǔn)，同時(shí)在傳感器標(biāo)注準(zhǔn)確度等級(jí)客觀(guān)性評(píng)價(jià)上給出了專(zhuān)業(yè)指導(dǎo)及客觀(guān)評(píng)價(jià)，解決了公司多分量力傳感器校準(zhǔn)驗(yàn)收難題，滿(mǎn)足機(jī)械臂高質(zhì)量制造需求，為人形機(jī)器人產(chǎn)品的品控提供了很好的計(jì)量技術(shù)支撐。

此外，在睿爾曼研制人形機(jī)器人過(guò)程中，遇到了單臂性能及雙臂協(xié)同性能測(cè)量和標(biāo)定的難題。國(guó)家中心基于激光跟蹤技術(shù)，建立人形機(jī)器人雙臂協(xié)同性能運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差分析模型，通過(guò)采集人形機(jī)器人在空間中運(yùn)動(dòng)的位姿信息，實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度的補(bǔ)償。最后，基于紅外動(dòng)捕技術(shù)實(shí)時(shí)跟蹤測(cè)量人形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能、步態(tài)信息。

另一起案例中，常州某機(jī)器人公司為滿(mǎn)足客戶(hù)需求、降低自動(dòng)化采購(gòu)成本，購(gòu)置進(jìn)口機(jī)械臂，配置國(guó)產(chǎn)的控制器，搭建機(jī)器人集成系統(tǒng)。在項(xiàng)目推進(jìn)的過(guò)程中，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人存在不能直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的問(wèn)題。國(guó)家中心檢測(cè)團(tuán)隊(duì)聯(lián)合企業(yè)工程師進(jìn)行故障診斷，確定DH參數(shù)、關(guān)節(jié)減速比、耦合比等參數(shù)存在誤差。通過(guò)建立考慮傳動(dòng)特性在內(nèi)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)校準(zhǔn)模型對(duì)參數(shù)進(jìn)行校準(zhǔn)，圓滿(mǎn)解決問(wèn)題。

界面新聞了解到，國(guó)家中心將建設(shè)機(jī)器人整機(jī)、關(guān)鍵零部件、傳感器、在線(xiàn)校準(zhǔn)、精密幾何量測(cè)試、安全可靠性、具身機(jī)器人等專(zhuān)業(yè)實(shí)驗(yàn)室。目前已完成部分設(shè)備購(gòu)置，獲得機(jī)器人相關(guān)的20多項(xiàng)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)、500多項(xiàng)參數(shù)的檢測(cè)資質(zhì)，建立60多項(xiàng)相關(guān)計(jì)量標(biāo)準(zhǔn)，基本覆蓋工業(yè)機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、電力機(jī)器人、點(diǎn)膠機(jī)器人等整機(jī)及集成系統(tǒng)、零部件、關(guān)鍵傳感器的計(jì)量測(cè)試需求。